植保无人机进行航线规划时，需要根据场地具体情况设置合理的航线。以下介绍一些航线规划的3条基本原则：

　　一、内缩原则

　　1.边界有障碍内缩距离

　　边界内缩距离是指植保无人机中心距离测绘出的田块边界的距离。

　　边界内缩情况分为有障碍和无障碍。边界有障碍时，为避免植保无人机自动飞行过程中意外撞障碍物，需留出一定安全距离。

　　假设植保机喷幅为5米，那么现在安全距离不论是预留1米还是5米，都需要多作业一条航线，那这时边界内缩距离我们应该选择更安全的5米。所以在边界有障碍物时，保守方案可以选择内缩一个喷幅的距离。

　　2.边界无障碍内缩距离

　　边界无障碍物时，不少人以为边界内缩半个喷幅，刚好喷到边界最合适。其实不然，田间作业环境多变，假如喷洒时来一阵风，半个喷幅的内缩很容易因为风吹造成漏喷。所以，在边界无障碍时，可以把喷幅覆盖范围设置超出田边界1米左右（不影响周边作物情况下），这样可减少环境引起的漏喷情况。而障碍内缩距离，顾名思义就是植保机中心距离障碍物边界的距离。建议设置成一个喷幅的距离。

　　二、长航线原则

　　规划航线时，航线长度越长越好。众所周知，植保机作业换行的过程相比正常航线飞行要慢很多。频繁换行会导致浪费时间与电量。所以，为了提高作业效率，降低作业成本，规划航线时应尽量以长航线为主。

　　不过，经过测试发现，当航线长度超出200米后，提升的效率就不太明显了。比如说，一块地长200米宽400米，飞200米的航线和400米的航线效率也是差不多的，这时可以根据具体环境因素来决定飞200米航线还是400米航线。

　　三、坡地原则

　　在规划坡地作业航线时，应该沿坡地等高线设置航线。当设置成常规爬坡航线时，植保机在作业全程都需要比平地作业消耗更多动力，以完成爬坡下坡。这样不仅会更耗费电力，还会缩短植保机部件寿命。

　　1.常规坡地作业航线

　　如执行等高线航线，航线与在平地飞行作业是相似的，只需在短暂的换行时拔高、降低。与前一种航线作业方式比较，大大提升了作业效率并且降低了作业坠机风险。

　　2.等高线坡地作业航线

　　在坡地作业时，高度该如何设置呢？以等高线作业航线为例分析，假如植保机的换行横移距离是5米，那么就需要知道，在当前作业的坡地上横移5米，坡地高度变化了多少。假如植保机横移5米，坡地高度升高1米，正常最低作业高度1.5米，为保证植保机横移时足够安全，那么高度应该设置为1+1.5=2.5米。这样每次植保机横移时便有1.5米以上的安全高度作为缓冲，大幅减少发生意外的几率。

　　航线规划不只这3项原则，但这3项原则已经可以大大提高无人机的作业能力。

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